Aurora 电磁 (EM) 追踪系统提供了对嵌入手术工具、探测器、针、导丝及导管中的小型化传感器的实时无障碍追踪。在身体内部及外部的每个传感器的位置和方向均在五个或六个自由度 (5DOF / 6DOF) 中被追踪。无需瞄准线即可保持亚毫米、二级的追踪。传感器甚至可以放置在灵活性机械的尖端,从而将 EM 定位和引导的优点扩展到无数新的医疗干预中。

系统组成

  • 平面场发生器:用于安装在定位臂上,可在难接触的区域进行追踪。
  • 台式场发生器:这种单薄的平场发生器结合了屏障,从而最小化由导电金属造成的潜在追踪失真。
  • 系统控制单元 (SCU):控制场发生器,收集追踪数据,计算每个传感器的位置和方向,并与模拟器系统接合。可用于封闭及 PCB 格式。
  • 传感器接口单元 (SIU):放大并数字化来自传感器的电信号,同时最小化潜在的数据噪声。
  • 传感器:小型化传感器可嵌入医疗器械、手套、HMD 及任何其他需要追踪的目标。

规格

Aurora 解决方案在定义的测量体积内可追踪传感器位置和方向,如下所述:

立方体体积 半球形物体积
RMS 95% Cl RMS 95% Cl
精度 – 5DOF 传感器*
位置 0.70 mm 1.40 mm 1.10 mm 2.00 mm
方向 0.20° 0.35° 0.20° 0.40°
精度 – 6DOF 传感器*
位置 0.48 mm 0.88 mm 0.70 mm 1.40 mm
方向 0.30° 0.48° 0.30° 0.55°

*在没有电磁干扰的环境中使用 Aurora V2 系统收集的所有数据。精度取决于工具设计和金属的存在度。注意:基于分布在整个表征体积内 300 多个随机位置和方向的结果。

表征测量体积

所有尺寸以 mm 为单位)

Aurora Planar Field Generator Characterized Measurement Volume

传感器数量 八个 5DOF 或四个 6DOF
测量速率 40 Hz。每次测量是独立的,使用不与早先测量共享的数据建立(如在报告更新速率规格时所做的那样)。
接口 通过 9 pin D 型连接器的 USB 及 RS-232 外部同步端口
电源 100 – 240 VAC, 50/60 Hz
平面场发生器 200 mm x 200 mm x 70 mm 3.2 kg
台式场发生器 762 mm x 507 mm x 34 mm 13.3 kg
系统控制单元 88 mm x 235 mm x 295 mm 3.4 kg
系统接口单元 32 mm x 50 mm x 90 mm 250 g
批准与分类 EN60601-1-2:2007 医疗电气设备,第 1 部分:一般安全性要求 – 辅助标准:电磁
兼容性 – 要求和试验
请参阅用户指南,了解有关批准与分类的完整列表。

Aurora 技术

NDI 电磁 (EM) 追踪技术

电磁空间测量系统可确定嵌入传感器线圈的物体的位置。当物体放置在受控的、变化的磁场内部时,则在传感器线圈中便可感应出电压。测量系统利用这些感应电压计算物体的位置和方向。由于磁场具有低场强并且可以安全地穿过人体组织,因此在没有光学空间测量系统的瞄准线限制的情况下便可对物体进行位置测量。

NDI 电磁追踪的优势

NDI 的 Aurora 电磁追踪系统所提供的优势包括:

  • 从传感器线圈(工具)到场发生器无需瞄准线
  • 最小的 5DOF 传感器线圈便可创建适合体内应用的工具
  • 设计用于在含有医疗级金属的环境中运作
  • 虽然在某些情况下,场发生器附近的大型铁磁物体可能会影响电磁测量性能,但是适当地定位 Aurora 场发生器将最小化任何干扰失真。